Fra sonar til 3D: Visualisering av rør og tuneller under vann med Blueye mini ROV og Imagenex 831L

fredag 23. mai 2025 / Dora, Trondheim, Norge

Med integrasjonen av Imagenex 831L Pipe Profiling Sonar på Blueye X3 kan kundene våre nå lage detaljerte 2D-tverrsnitt og rekonstruere fullstendige 3D-modeller av rør og tunneler under vann. I denne artikkelen forklarer vi hvordan 831L fungerer, hvordan den skiller seg fra annen sonarteknologi, og viser deg hvordan vi genererte en 3D-punktsky fra en undersjøisk tunnelinspeksjon ved den historiske ubåtbunkeren Dora i Trondheim havn.

Hvordan fungerer 831L Profiling Sonar?

Introducing the Imagenex 831L Pipe Profiling Sonar-integrasjonen på Blueye X3.

831L Pipe Profiling Sonar er en énstråle, mekanisk roterende sonar som roterer 360° for å gjøre flere målinger av avstanden fra sonaren til veggen i røret eller tunnelen. Sonarstrålen er smalere enn i en 2D-bildesonar, siden målet er å fange en smal profil eller punkt fra røret. På én meters avstand fullfører 831L en full 360°-skanning på bare 1,3 sekunder.

Sonaren tegner et tverrsnitt av røret som kan brukes til å visualisere den indre strukturen, oppdage feil eller måle oppsamlet sediment.

Skjermbilde fra PipeSonarL-programvaren som viser hvordan du kan gjøre presise målinger. Foto: Blueye Robotics

831L-sonaren har en operativ rekkevidde fra 0,125m til 6m. På grunn av den kompakte størrelsen til Blueye X3 og 831L-sonaren, kan man fange profiler i rør fra 80cm i diameter opp til 12 m.

Fra 2D to 3D

831L-sonaren fanger 2D-data i form av punkter fra senteret av sonaren til veggen i røret. For å kunne vise dataene i 3D trengs det også informasjon om Z-aksen. Programvaren PipeSonarL som styrer sonare, støtter mottak av ekstern informasjon om hvor langt inn i røret man har beveget seg. Tidligere ble dette målt med mekaniske kabeltellere.

På Blueye X3 brukes en DVL (Dopler Velocity Log) som måler hastighet over bakken og kan fungere som en kilometerteller. I Blueye-appen kan du nullstille denne telleren, for eksempel når du går inn i et rør som skal inspiseres.

En DVL kan måle hastighet over bakken, og Blueye-programvaren bruker dette til posisjonering og for å beregne tilbakelagt avstand. Informasjonen sendes videre til PipeSonarL-programvaren og logges sammen med sonarens målinger. Foto: Blueye Robotics

Som en del av vår integrasjon med 831L-sonaren har vi lagt til koder som videresender avstandsinformasjon til PipeSonarL. Verdien fra DVL vises inne i programvaren og inkluderes i sonaropptakene.

Etterbehandling og analyse av 3D-data i CloudCompare

PipeSonarL kan eksportere en XYZ-fil, som er en tidsstemplet serie med 3D-punkter. Dette formatet kan viderebehandles og visualiseres i mange programmer. CloudCompare er et kraftig, åpen kildekode-verktøy for visning, rensing og analyse av 3D-punktskyer og -modeller.

Skjermbilde fra CloudCompare som viser etterbehandling og visualisering av punktsky med åpen kildekode-programvare. Foto: Blueye Robotics

Ved å importere XYZ-filen i CloudCompare kan vi bruke filtre for å rense punktskyen og fjerne uteliggere. Deretter kan vi legge til et skalarfelt basert på punktindeks, noe som gir dybde og retning til visualiseringen. Fargegraderinger og varmekart kan brukes for å fremheve detaljer.

Vi kan måle avstand mellom punkter i punktskyne, og ser at denne skanningen er omtrent 13,5 meter lang.

Skjermbilde som viser hvordan man måler avstand mellom punkter i CloudCompare. Foto: Blueye Robotics

For å animere modellen, kan man lagre flere visningspunkter og bruke animasjonspluginen i CloudCompare for å lage en video som beveger seg mellom dem. CloudCompare har mange funksjoner som ikke dekkes i denne artikkelen, men det finnes en aktiv brukergruppe og mange YouTube-videoer som forklarer hvordan programmet brukes.

Animasjon av 3D-punktskyen laget i CloudCompare.

Deling av 3D-modellen på nett

Fra CloudCompare kan modellen eksporteres som en PLY-fil (Polygon File Format), som kan lastes opp til 3D-delingsplattformer som Sketchfab for enkel deling og visualisering direkte i nettleseren.

Oppsummering

Imagenex 831L Pipe Profiling Sonar, kombinert med Blueye X3 og integrert DVL, gir en kompakt og svært kapabel løsning for inspeksjon av undervannsledninger og tunneler. Enten du skal dokumentere strukturelle forhold, oppdage feil eller vurdere sedimentoppsamling, gjør systemet det mulig å generere nøyaktige 2D- og 3D-profiler. Ved å eksportere dataene til verktøy som CloudCompare og Sketchfab, blir det enklere enn noen gang å analysere og dele detaljerte visualiseringer av dine undervannsressurser.

Du kan lære mer om de tekniske spesifikasjonene til Imagenex 831L Pipe Profiling Sonar på produktsiden vår..

Hvorfor velge Blueye?

Laget i Norge – Bygget for å vare

Våre undervannsdroner er designet, produsert og støttet i Norge, en ledende havnasjon med en rik maritim arv. Vi viderefører denne arven gjennom pålitelig norsk design og kvalitet.

Med et brukerfokusert design utvikler vi både maskinvare og programvare basert på tilbakemeldinger fra kundene våre. Våre produkter er bygget for å vare og enkle å bruke – en forpliktelse til kvalitet, støttet av null retur-mål og 95 % kundetilfredshet i support.

Les mer

Ta kontakt