Fra en enkelt vifte til et kart over havbunnen
En multibeam-sonar som Oculus M750d gir et vifteformet bilde av havbunnen opptil 120 meter foran dronen. Det er dette de fleste bruker den til: å finne et mål i grumsete vann, styre mot det og se hva det er før det dukker opp i kamerabildet. Med så lang rekkevidde dekker en enkelt vifte allerede et stort stykke havbunn.
Sonarmosaikk gir den samme sonaren et nytt bruksområde. Når du kartlegger et område, plasserer Blueye Cloud hver ping der den hører hjemme. Dykkeloggen registreres samtidig med sonaropptaket og viser hvor dronen var og hvilken kurs den hadde da hver ping ble sendt ut. Hver vifte tegnes inn på kartet der dronen var, og de overlappende viftene settes sammen til ett sammenhengende, nordorientert bilde av havbunnen. Der navigasjonsdataene alene ikke er presise nok, rettes overlappende vifter inn med bildematching, slik at en kampestein som fanges opp fra to steder langs sporet, havner på samme sted på kartet i stedet for å dukke opp to ganger. Resultatet er et kart over et større område enn en enkelt vifte viser, laget med multibeam-sonaren du allerede bruker, i stedet for en egen side-scan sonar.
Slik fungerer det
Sonarmosaikk lages av filene du allerede tar opp når du dykker med sonar. Det er ingen egen programvare å installere og ingen filer å konvertere.
1. Skann med en multibeam-sonar
Monter en multibeam-sonar som Oculus M750d på Blueye-dronen, og ta opp fra sonarvisningen i Blueye-appen. Hvert opptak lagres på dronen som en .mbez-fil ved siden av dykkets .bez-logg, som inneholder alt mosaikken trenger for å plassere pingene: posisjon, kurs, dybde, høyde over bunn og sonarens vinkling. Hvordan du gjennomfører kartleggingen, har mye å si for resultatet, så det tar vi for oss i et eget avsnitt lenger ned.
2. Last opp til Blueye Cloud
La Blueye-appen synkronisere dykket i bakgrunnen, eller dra filene inn på opplastingssiden i Blueye Cloud. Multibeam-opptaket gjøres klart for avspilling og vises sammen med resten av mediene fra dykket, akkurat som før.
3. Lag en mosaikk i et prosjekt
Mosaikker ligger under Prosjekter, sammen med dykkene, oppdragene, vedleggene og rapportene fra inspeksjonen. Åpne fanen Mosaikker i prosjektet, klikk Ny mosaikk, legg til multibeam-opptak fra prosjektets dykk og trykk Oppdater. Deretter gjør Blueye Cloud følgende:
- Deler hvert opptak inn i stasjoner, altså strekningene der dronen kartla havbunnen. Forflytningene mellom dem, og tid oppe i vannsøylen der havbunnen er utenfor rekkevidde, tas ikke med.
- Plasserer hver ping ut fra dronens posisjon og kurs i dykkeloggen, og bruker sonarens vinkling og dronens høyde over bunnen til å gjøre det skrå sonarbildet om til et bilde av havbunnen sett rett ovenfra.
- Retter inn overlappende vifter med bildematching og fjerner de små feilene som er igjen i navigasjonsdataene.
- Setter sammen de overlappende sonarbildene av hvert parti av havbunnen til ett bilde, på en måte som holder målene skarpe i stedet for å jevne dem ut.
Mens du jobber, kan du endre fargepalett (de samme som i multibeam-avspilleren), kontrast og oppløsning, og se resultatet med en gang. Behandlingen skjer i nettleseren, på skjermkortet i din egen maskin. For å bygge og justere en mosaikk trenger du derfor en oppdatert versjon av Chrome, Edge eller Safari på en nyere bærbar eller stasjonær datamaskin. Alle andre med tilgang til prosjektet, også de du deler det med, ser ganske enkelt den ferdige mosaikken på kartet.
Plassering på kartet. Når dykkeloggen inneholder en georeferert posisjon, havner mosaikken på riktig sted på kartet av seg selv. Slik er det når dronen har en USBL, eller en DVL der sporet starter fra en GPS-posisjon. GPS-posisjonen kan komme fra kontrollenheten din eller fra Blueye GPS på overflaten. Uten et posisjoneringssystem drar og roterer du hver stasjon på plass over satellittkartet og fester den der. Også med et posisjoneringssystem kan du finjustere plassering og rotasjon for hånd, slik at mosaikken ligger helt riktig på kartet. Les mer om hvordan navigasjon og posisjonssporing fungerer under vann.
4. Del og eksporter
En lagret mosaikk vises på alle kartene i prosjektet: på prosjektkartet, på kartet over hvert dykk du åpner fra prosjektet, og i prosjektets delte lenker. En kunde som åpner det delte prosjektet ditt, ser havbunnen under dykkesporene. Se selv i eksempelprosjektet vårt, som har Dora-mosaikken på kartet.
Når du trenger mosaikken andre steder, klikker du Eksporter og velger hvor den skal:
- Med Last ned lagrer du mosaikken som et høyoppløst bilde, opptil 8192 piksler på den lengste siden, sammen med en liten fil som angir nøyaktig hvor bildet skal ligge på kartet.
- Med Kartlag gjør du mosaikken om til et egendefinert kartlag for prosjektet eller hele organisasjonen, slik at den ligger under dykkene på alle kartene teamet bruker for stedet.
Tilbake under vann: mosaikken som bakgrunnskart i Blueye-appen
Det er først når du vender tilbake til samme sted, at mosaikken virkelig kommer til sin rett. Eksporterte mosaikker kan lastes ned i Blueye-appen fra Administrer egne kart i kartinnstillingene: Trykk Fra Blueye Cloud for å se kartlagene til organisasjonen og prosjektene i den, og last ned kartene du trenger. Når mosaikken er lastet ned, fungerer den uten internettforbindelse og vises under dronen på navigasjonskartet. Du kan styre rett mot ankerblokken, rørskjøten eller vraket du fant forrige gang, og planlegge kamerainspeksjonen før dronen går ned.
Gode resultater: skann i samme retning
En mosaikk blir aldri bedre enn kartleggingen bak den, og den viktigste regelen er enkel. Sonarekkoet avhenger av vinkelen du ser fra: Den samme kampesteinen står tydelig fram fra en retning og forsvinner nesten helt fra en annen, og den akustiske skyggen faller alltid bort fra sonaren. Kartlegger du et område ved å kjøre frem og tilbake, blir de overlappende stripene avbildet fra hver sin side, skyggene faller hver sin vei, og mosaikken blir uskarp og utflytende der stripene møtes. Skann alle linjene i samme retning, ikke frem og tilbake.
Noen flere grep gir synlig bedre resultater:
- Hold jevn høyde. Holder du samme høyde over bunnen, blir viftene like fra ping til ping. Auto-høyde holder høyden for deg og krever en DVL eller et altimeter på dronen.
- Vinkle sonaren nedover. Med sonaren vinklet rundt 20° ned og en høyde på omtrent 20 % av rekkevidden får du brukbare bilder over hele viften, også på bløtbunn, som sender lite lyd tilbake når den treffes på skrå.
- Bruk høy frekvens når rekkevidden tillater det. På Oculus M750d får du finere detaljer med høy frekvens (1,2 MHz) enn med lav frekvens (750 kHz), og rekkevidden på 40 meter gir en god balanse mellom dekning og detaljer når du kartlegger.
- La nabolinjene overlappe litt. De ytterste strålene er den svakeste delen av hver vifte.
- Snu utenfor området. Ta svingene utenfor kanten av kartleggingsområdet, slik at viftene som dekker kantene, tas opp mens dronen går rett og stødig.
Planlegg kartleggingen i Blueye Cloud
Den nye operasjonen Multibeam-kartlegging i oppdragsplanleggeren regner ut alt dette for deg. Tegn området, velg sonarmodell, frekvens, rekkevidde og vinkling, og bestem hvor mye nabolinjene skal overlappe. Planleggeren beregner høyden over bunnen, bredden på stripen sonaren avbilder på havbunnen, linjeavstanden og hvor langt forbi kanten dronen skal kjøre før den snur. Den tegner også den avbildede stripen under hver linje, slik at du kan sjekke dekningen før dronen settes ut. Med en Oculus M750d på 20 meters rekkevidde gir det for eksempel en høyde på 4 meter, en stripebredde på rundt 36 meter og 32 meter mellom linjene. Eksporter oppdraget til Blueye-appen, så følger dronen linjene med planlagt høyde og avstand.
I dag følger dronen et klassisk gressklippermønster når den kartlegger, der annenhver linje går i motsatt retning. Det dekker hele området, men for en mosaikk betyr det at nabolinjene ser den felles kanten fra hver sin side. Styrer du dronen selv, kan du allerede unngå dette: Stopp sonaropptaket på slutten av hver linje, kjør tilbake til starten av den neste, og start opptaket igjen med samme kurs som før.
Neste steg: alle linjer i samme retning
Nå jobber vi med å gjøre dette automatisk. Vi forbedrer måten dronen utfører oppdrag på, slik at alle linjene i en multibeam-kartlegging kan kjøres i samme retning: Enten rygger dronen tilbake etter hver linje, slik at både dronen og sonaren hele tiden peker samme vei, eller så stopper den opptaket på slutten av linjen, flytter seg tilbake og starter opptaket igjen på neste linje forover. Målet er en arbeidsflyt der du planlegger kartleggingen i Blueye Cloud, utfører den som et oppdrag og får opptak som blir til en skarp mosaikk, uten ekstra arbeid for piloten.
Tilgjengelig i dag
Sonarmosaikk er en del av Prosjekter og inngår i Pro-planen til Blueye Cloud, sammen med AI-inspeksjonsrapporter, direktestrømming og egendefinerte kartlag. Fordi mosaikken lages av filene du allerede laster opp, kan også eldre multibeam-opptak i Blueye Cloud bli til mosaikker: Legg dykkene til i et prosjekt, åpne fanen Mosaikker og trykk Oppdater. For å bygge og justere en mosaikk trenger du en oppdatert versjon av Chrome, Edge eller Safari på en nyere bærbar eller stasjonær datamaskin. Den ferdige mosaikken kan vises i alle moderne nettlesere, og i Blueye-appen når den er eksportert som kartlag.
Registrer deg på cloud.blueye.no for å prøve Sonarmosaikk på dine egne opptak, eller utforsk Dora-mosaikken i eksempelprosjektet vårt først.
